Sí, ahora es posible imprimir leyendas de un mapa web. Para ello, siga los siguientes pasos:
En el Visor de mapas de ArcGIS Online, haga clic en el menú desplegable Imprimir. Dispone de dos opciones: imprimir solo el mapa o imprimir el mapa y su leyenda. Seleccione Mapa con leyenda.
Se muestra una página web del mapa con leyenda apta para impresión.